加州大學聖地牙哥分校(UCSD)高階機器人及控制實驗室(Advanced Robotics and Controls Lab, ARClab)2025年7月31日時於arXiv 發表有關「人形機器人在醫療環境中的應用潛力與挑戰：遠端操控多元臨床任務的探索研究」一文，針對人形機器人在醫療環境中執行精密醫療操作的可行性探討。
重點摘要：
當前因人口老化與勞動力短缺，醫療人員需求持續增加，這對醫院帶來重大挑戰，因此研究團隊認為人形機器人其類人靈巧性與適應能力的優勢，有潛力協助醫療程序，減輕這些壓力。團隊開發了一套雙手遠端操作系統，整合了高精度姿態追蹤、自訂抓取配置與阻抗控制器，以安全且精確地操作醫療工具。並將其應用於 Unitree G1 人形機器人，進行七項臨床程序的測試，評估人形機器人透過遠端操作執行臨床任務的可行性。該系統在七種多樣化醫療程序中進行評估，涵蓋身體檢查、急救介入及精密針刺任務。研究結果顯示，人形機器人能成功模擬人類醫療評估及介入的重要環節，並在通氣與超音波引導任務中展現出良好的量化表現。然而，仍面臨在高力量輸出需求的程序中力道不足，以及感測器靈敏度影響臨床準確性等問題。
Unitree G1：一款由中國機器人公司 Unitree Robotics 開發的人形機器人，於 2024 年推出，具備高性價比的靈活性、精密操作和 AI 驅動的學習能力。該機器人被廣泛應用於教育、醫療、工業自動化和娛樂等領域。詳情可參見本組7月份月報內容
(以下圖片皆取自著作原文，出處詳參文章下方連結)
↑圖說：各種醫療場景中的人形機器人作業示意圖
↑圖說：人員遠端操作視覺化介面
UCSD這篇期刊論文《Humanoids in Hospitals: A Technical Study of Humanoid Robot Surrogates for Dexterous Medical Interventions》探討了人形機器人在醫療環境中執行精密醫療操作的可行性。研究團隊開發了一套雙手遠端操作系統，並將其應用於 Unitree G1 人形機器人，進行七項臨床程序的測試。結果顯示，人形機器人能夠成功執行包括聽診、腹部觸診、氣囊面罩通氣、氣管插管、氣管造口術、縫合和超音波引導注射等多項醫療操作。
↑圖說：機器人按壓孕婦模擬器，電腦可直接顯示或判讀壓力感測器狀態
研究背景與動機
隨著人口老化和醫療人力短缺，醫療機構面臨著越來越大的醫療負擔及人力不足壓力。人形機器人因其類人形態和靈活性，研究團隊認為其有潛力協助減輕醫療人員的工作負擔。然而，現有的醫療機器人多數專注於特定領域，如腹腔鏡手術或內視鏡檢查，缺乏通用性。因此UCSD ARClab進行旨揭研究，探索人形機器人是否能夠執行多樣化的臨床操作，或其靈活性可達到之精密程度，以作為未來醫療行為導入機器人之基礎。
↑圖說：人形機器人手部視覺化抓握方式及角度
↑圖說：機器人執行BVM示意圖，可一手扶住面罩，一手擠壓氣囊
↑圖說：機器人進行氣管套管術、氣管造口術、組織縫合示意圖
UCSD ARClab介紹
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UCSD電機與電腦工程系(Computer Science and Engineering)教授 Michael Yip 領導，率領該校多位碩博士生進行相關研究。
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ARClab 致力於設計與自動化智能機器人，並透過跨領域合作推動醫療和動物保育領域的創新，聚焦於手術機器人(Surgical Robots)、仿生機器人、機器人學習之專案研發。說明如下：
手術機器人：開發半自動與影像導引的手術機機器人，提升手術精確度與安全性。
仿生機器人：應用於人類照護、動物保育與行星探索等場域。
機器人學習：訓練機器人感知與動作能力，使其能在複雜環境中靈活運作。
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(亦開放學生自行向Michael Yip教授申請)：大學/碩士生：可申請參與及進行研究，但實驗室不提供資助。
博士候選人：需具備電機、機械或電腦科學背景，具備程式編寫能力（C++/Python）並有研究發表。
博士後/研究員：具備自主研究與領導能力，專攻自主手術機器人、控制、深度學習與電腦視覺等方向。
